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1.普通架空式起重機 (天車)
普通架空式起重機，又稱為天車，其桁架橫跨於建築物兩側的高架軌道上。桁架可以沿著軌道前後移動，桁架上設有軌道，吊運車可以沿軌道左右橫行。吊運車上裝有主鋼索捲胴、副鋼索捲胴、原動機及制動裝置，用以操作吊鉤和副鉤的升降，並控制吊運車的橫行。這類起重機廣泛應用於各類工廠和倉庫中，用於搬運貨物和組裝機械等。
2.普通橋型起重機 (天車)
普通橋型起重機因其外形類似橋樑而得名，其結構與架空式起重機相似。不同之處在於橋型起重機由兩端裝有走行輪組的腳架支撐，腳架可沿地面軌道移動。有時走行輪組採用橡膠輪胎，使其移動範圍不受鐵軌限制，更為廣泛。橋型起重機通常設置於室外，兩端腳架間隔依作業需要調整，常見跨度約為15米，大型的可達100米。橋面軌道上裝有可橫行的吊運車，分為絞盤式吊運車 (crab trolley) 和纜索式吊運車 (rope trolley) 兩種。
3.懸掛式起重機 (天車)
懸掛式起重機通常用於廠房高度不足無法使用架空式起重機的場合。此類設計解決了吊運需求，廣泛應用於電子廠等場所。
4.懸臂式起重機 (天車)
懸臂式起重機是使用伸臂吊運貨物的起重機的總稱。伸臂有俯仰型和固定型兩種。伸臂固定型通過吊運車的橫行和伸臂的迴轉來調整作業範圍；伸臂俯仰型通過伸臂的俯仰和迴轉來吊運貨物。依其構造和形狀不同，懸臂式起重機又可分為：
- 伸臂起重機
- 鎚頭式起重機
- 牆裝起重機
- 平動起重機
這些起重機在各種工業應用中都有廣泛的使用。